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叶工业控制计算机曳圆园员愿年第猿员卷第员期113基于三阶贝塞尔曲线的粤郧灾轨迹规划研究云藻葬泽蚤遭造藻栽则葬躁藻糟贼燥则赠郧藻灶藻则葬贼蚤燥灶枣燥则粤郧灾月葬泽藻凿燥灶悦怎遭蚤糟月佴扎蚤藻则悦怎则增藻刘学问陶钧徐海巍渊上海大学机电工程与自动化学院袁上海圆园园园苑圆冤摘要院随着钢铁行业对物流的无人化程度要求的不断提高袁钢材的无人化运输技术得到越来越多的重视遥而工业无人化运输中使用最多的工具就是粤郧灾遥在粤郧灾相关技术的研究中袁粤郧灾的轨迹规划是一个重要的研究方向遥使用一种基于三阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法袁并考虑初始状态约束尧目标状态约束尧运动学约束遥为了使粤郧灾转向更平稳袁采用优化算法袁使得规划出的轨迹曲率变化最小遥关键词院粤郧灾袁贝塞尔曲线袁轨迹规划袁曲率粤遭泽贼则葬糟贼押宰蚤贼澡贼澡藻凿藻早则藻藻燥枣怎灶皂葬灶灶藻凿造燥早蚤泽贼蚤糟泽则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽糟燥灶贼蚤灶怎藻贼燥蚤皂责则燥增藻蚤灶贼澡藻蚤则燥灶葬灶凿泽贼藻藻造蚤灶凿怎泽贼则赠熏泽贼藻藻造怎灶鄄皂葬灶灶藻凿贼则葬灶泽责燥则贼贼藻糟澡灶燥造燥早赠澡葬泽遭藻藻灶皂燥则藻葬灶凿皂燥则藻葬贼贼藻灶贼蚤燥灶援粤郧灾蚤泽贼澡藻皂燥泽贼怎泽藻凿增藻澡蚤糟造藻蚤灶贼澡藻蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造憎燥则造凿援陨灶贼澡蚤泽责葬责藻则熏葬贼则葬躁藻糟贼燥则赠责造葬灶灶蚤灶早皂藻贼澡燥凿遭葬泽藻凿燥灶悦怎遭蚤糟月佴扎蚤藻则糟怎则增藻蚤泽怎泽藻凿熏葬灶凿贼澡藻蚤灶蚤贼蚤葬造泽贼葬贼藻糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼泽熏贼葬则早藻贼泽贼葬贼藻糟燥灶鄄泽贼则葬蚤灶贼泽葬灶凿噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟糟燥灶泽贼则葬蚤灶贼泽葬则藻糟燥灶泽蚤凿藻则藻凿援陨灶燥则凿藻则贼燥皂葬噪藻粤郧灾泽贼藻藻则蚤灶早皂燥则藻 