乐府是自秦代以来设立的配置乐曲、训练乐工和采集民歌的专门官署，汉乐府指由汉时乐府机关所采制的诗歌。这些诗，原本在汉族民间流传，经由乐府保存下来，汉人叫做“歌诗”，魏晋时始称“乐府”或“汉乐府”。后世文人仿此形式所作的诗，亦称“乐府诗”。
“乐府”是汉武帝时设立的一个官署。它的职责是采集汉族民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。它搜集整理的诗歌，后世就叫“乐府诗”，或简称“乐府”。它是继《诗经》《楚辞》而起的一种新诗体。
汉乐府是继《诗经》之后，古代民歌的又一次大汇集，不同于《诗经》（《诗经》亦是现实主义），它开创了诗歌现实主义的新风。汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。汉乐府在文学史上有极高的地位，其与诗经、楚辞可鼎足而立。
《陌上桑》和《孔雀东南飞》都是汉乐府民歌，后者是我国古代最长的叙事诗，《孔雀东南飞》与《木兰诗》合称“乐府双璧”。汉代《孔雀东南飞》、北朝《木兰诗》和唐代韦庄《秦妇吟》并称“乐府三绝”。此外，《长歌行》中的“少壮不努力，老大徒伤悲”也是千古流传的名句。
汉乐府分为：
1、郊庙歌辞：主要是贵族文人为祭祀而作的乐歌，华丽典雅，没有什么思想内容。如《安世房中歌》十七章（楚音）、《郊祀歌》十九章等。音乐主要采用秦国音乐和楚国音乐。
2、鼓吹曲辞：又叫短箫铙歌，是汉初从北方民族传入的北狄乐。歌辞是后来补写的，内容庞杂。主要是汉族民间创作。
3、相和歌辞：音乐是各地采来的俗乐，歌辞也多是“街陌谣讴”。其中有许多优秀作品，是汉乐府中的精华。
4、杂曲歌辞：其中乐调多不知所起。因无可归类，就自成一类。里面有一部分优秀民歌。
《汉书·艺文志》在叙述西汉乐府歌诗时写道：“自孝武立乐府而采歌谣，于是有代、赵之讴，秦、楚之风。皆感于哀乐，缘事而发。”两汉乐府诗都是创作主体有感而发，具有很强的针对性。激发乐府诗作者创作热情和灵感的是日常生活中的具体事件，乐府诗所表现的也多是人们普遍关心的敏感问题，道出了那 个时代的苦与乐、爱与恨，以及对于生与死的人生态度。
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