搬运机器人手部系统设计
发布时间：2023-03-24 16:06:01 来源：文档文库
小
中
大
字号：
天津大学毕业设计
中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计
英文题目：Materialhandlingsystemdesignrobot
Handdepartment
学生姓名
系别机电专业班级2
指导教
成绩评定
2010年6月
目录
1引言......................................................................................................................11.1机器人概述.........................................................................................................11.2机器人的研究历史及现状.................................................................................11.3机器人的发展趋势.............................................................................................22手部的设计与计算..............................................................................................32.1手部的设计.........................................................................................................32.2驱动方式.............................................................................................................32.3手部夹紧力的计算.............................................................................................52.4弹簧的计算[6].....................................................................................................52.5手部电机选择原则【7】........................................................错误!未定义书签。2.5.1一般执行电机的选择原则................................................错误!未定义书签。2.5.2电机的选用.......................................................................错误!未定义书签。2.6手部电机参数计算...............................................................错误!未定义书签。2.7电机转速与夹紧力速度几何关系的确定...........................错误!未定义书签。3手臂的设计与计算................................................................错误!未定义书签。3.1手臂结构设计.......................................................................错误!未定义书签。3.2手部质量计算.......................................................................错误!未定义书签。3.2.1爪子的质量计算...............................................................错误!未定义书签。3.2.2手部外壳质量计算...........................................................错误!未定义书签。3.2.3手部主轴的质量计算........................................................错误!未定义书签。3.2.4其它部件的质量估算........................................................ 