运动控制卡开发四步曲
1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡
![](https://wkrtcs.bdimg.com/rtcs/image?w=551.53333333333&md5sum=84abd6fd44bfb0a6e01d55afaef8d14a&sign=d6c6dcbb75&rtcs_flag=1&rtcs_ver=3.1&l=webapp&bucketNum=52&ipr={"t":"img","w":"551.53333333333","h":"566.93333333333","dataType":"gif","c":"word/media/image1.png"})
1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。
1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。
1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。
1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。
1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。
1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。
1.7连接驱动器和电机进行调试。
1.8加入缓冲控制。
1.9加入高速捕获功能。
1.10加入回零功能。
2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡
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2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。
2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。
2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。
3. 连接驱动器和电机进行调试。
3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡
![](https://wkrtcs.bdimg.com/rtcs/image?w=549.73333333333&md5sum=84abd6fd44bfb0a6e01d55afaef8d14a&sign=d6c6dcbb75&rtcs_flag=1&rtcs_ver=3.1&l=webapp&bucketNum=52&ipr={"t":"img","w":"549.73333333333","h":"384.93333333333","dataType":"gif","c":"word/media/image3.png"})
3.1在第二步的基础上，在DSP中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA，FPGA控制DA输出模拟量。
3.2连接驱动器和电机进行调试。
4实现速度控+脉冲制的运动控制卡
![](https://wkrtcs.bdimg.com/rtcs/image?w=549.73333333333&md5sum=84abd6fd44bfb0a6e01d55afaef8d14a&sign=d6c6dcbb75&rtcs_flag=1&rtcs_ver=3.1&l=webapp&bucketNum=52&ipr={"t":"img","w":"549.73333333333","h":"418.4","dataType":"gif","c":"word/media/image4.png"})
4.1综合第二步和第三步，脉冲和速度控制可切换。
4.2完善控制算法及周边控制。
4.3测试。
附：硬件框图
![](https://wkrtcs.bdimg.com/rtcs/image?w=591.4&md5sum=84abd6fd44bfb0a6e01d55afaef8d14a&sign=d6c6dcbb75&rtcs_flag=1&rtcs_ver=3.1&l=webapp&bucketNum=52&ipr={"t":"img","w":"591.4","h":"355.93333333333","dataType":"gif","c":"word/media/image5.png"})
本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/0cbfe7e627d3240c8547ef48.html
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