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正在进行安全检测...

发布时间：2024-03-08 15:42:12 来源：文档文库

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（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请

（21）申请号CN201811640948.8（22）申请日2018.12.29
（71）申请人深圳市优必选科技有限公司
地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

（10）申请公布号CN111376287A
（43）申请公布日2020.07.07
（72）发明人熊友军;刘思聪;丁宏钰;徐期东
（74）专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人张全文
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称
机器人及其手指
（57）摘要

本发明属于机器人手指技术领域，涉及机

器人及其手指。手掌骨架固定有固定指节，第一活动指节枢接于固定指节，第二活动指节枢接于第一活动指节。第一活动指节与固定指节之间、第二活动指节与第一活动指节之间分别形成转动副，通过第二柔性牵引件耦合两个转动副的转动运动，通过驱动器驱动第一柔性牵引件移动，驱动耦合后的一个自由度的手指，从而实现手指在整个握紧行程上的可控运动。该机器人手指整体

结构占用体积小，成本低，不增加额外的体积和重量，通过机械的方式耦合自由度，不增加额外的驱动器，解决了欠驱动手指运动不可控、握紧不一致的问题。
法律状态
法律状态公告日
2020-07-072020-07-072020-07-31
法律状态信息
公开公开
实质审查的生效
法律状态
公开公开
实质审查的生效

权利要求说明书
机器人及其手指的权利要求说明书内容是....请下载后查看

说明书
机器人及其手指的说明书内容是....请下载后查看

本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/1408e38181c4bb4cf7ec4afe04a1b0717ed5b308.html