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第39卷第3期2016年6月武汉科技大学学报JournalofWuhanUniversitfScienceandTechnoloyogyVol.39,No.3Jun.2016췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍基于领导者的群体机器人编队及导航控制陈 浩,雷 斌,高全杰(武汉科技大学机械自动化学院,湖北武汉,430081摘要:介绍了基于领导者的群体机器人一致性方法,在此基础上提出一种群体机器人编队及导航控制方法。该方法采用分层控制策略,即控制系统分为目标层、领导层和跟随层。将目标层中目标点的位置信息发送给领导者,采用位置一致性算法使领导者朝目标运动;与此同时,领导者将其状态信息发送给跟随层中的跟随者,采用基于领导者的群体机器人编队控制方法,使跟随者与领导者保持一定的队形朝着目标运动。该方法可针对由多个子集构成的群体机器人系统进行导航。通过计算机仿真和群体机器人实验平台验证了所提方法的有效性。关键词:群体机器人;多智能体;一致性;领导者;编队;导航;分层控制(中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1674-3644201603-0219-05农业、医学、建筑业甚至 随着机器人在工业、军事等领域中的应用日益广泛,其工作环境和任务也越来越复杂。单个机器人对外部环境信息的获取及处理能力是有限的,因此其发展存在着一定的瓶颈;群体机器人结构简单,设计和制造成本相对较低,而且群体机器人的可扩展性、灵活性、