无人驾驶车辆的车道保持及车道线检测方法
刘 威，李建涛
【摘 要】在智能公路系统下，无人驾驶车辆的行驶要依赖于车道保持，车道保持技术作为智能汽车核心技术之一以及行驶安全的重要保障逐渐受到大众的关注。而在实际行驶中，车道线的检测作为其控制思想的核心，方法也多种多样。介绍基于无人驾驶车辆的车道保持及其有关的三种车道线检测方法。
【期刊名称】技术与市场
【年(卷),期】2019(026)008
【总页数】2
【关键词】 无人驾驶车辆；车道线检测；磁性道钉导航检测；激光雷达技术检测；图像识别方式检测
0 引言
近年来，随着无人驾驶车辆的发展，相关的交通安全问题也正受到社会的广泛关注。作为智能车辆环境感知至关重要的组成部分，与智能汽车车道保持密不可分的车道线检测已经成为当下研究热点。基于目前车道线检测方法的多样性，有关此类方法的选择应用与技术开发等问题的讨论也由此产生。
1 无人驾驶车辆的车道保持及车道线检测
车道保持指的是在检测到无人驾驶车辆相对期望行车轨迹(即道路中心线)的偏移量后，依据相关的数学模型计算得出方向盘转角的大小及方向，进而控制车辆随着预定的车道轨迹行驶[1]。而在其中起到关键作用的便是车道线检测，其主要应用于自主导航系统、车道保持辅助系统、车道偏离警示系统等。无人驾驶车辆只有在准确地了解车道线位置的前提下，自主导航系统才能随之规划出合适的行车路线，无人驾驶车辆才能正确做出诸如换道、加速等驾驶行为。
2 无人驾驶车辆主要的车道线检测方法
就目前而言，能检测无人驾驶车辆车道线的方法有很多。最为人熟知的有磁性道钉导航式、GPS定位技术、图像识别方式、以及激光雷达扫描技术等。本文将主要介绍其中三种检测方法。
2.1 磁性道钉导航检测
磁道钉导航技术在我国的研究仍处于探索阶段，该方式是把磁性道钉作为主要信息源，使用车上搭载的磁力传感器来获取磁性道钉的信号，通过所接收的信号进行计算处理来控制车辆的运行[2]。磁道钉导航对无人驾驶车辆的车道线检测及车道保持的控制基于如下原理：在车辆上预先设置好一组磁力传感器，车辆以一定的速度驶过沿道路方向埋设在地面上的磁性道钉。由于发生电磁感应现象，在车载磁力传感器中将产生出一个对应的感应电压。当车辆以设定的速度行驶时，传感器组中的任一传感器都会产生一个相应大小的信号。由于车辆上设置的传感器组的任一传感器与车道中心线上所埋设的磁性道钉实际距离均存在差异，因而每个传感器中也将产生不同的信号。检测时就是依照各个传感器在不同的时间区域获取的信号来比较大小得出车辆产生的偏移量和偏离角，从而快速地自动调整方向盘的转向与转角。
本文来源：https://www.2haoxitong.net/k/doc/89c3847600020740be1e650e52ea551811a6c908.html
文档为doc格式