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工业机器人手部三指抓取的结构设计
工业机器人手部三指抓取的结构设计
发布时间:2023-04-12 08:02:42 来源:
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四川大学锦江学院毕业论文(设计)
工业机器人手部三指抓取的结构设计
机械设计及其自动化
学生
指导教师
【摘要】
:
随着工业的大规模的发展,越来越多工业机器人操作手应用于各个场
所并逐渐受到各国开发者关注和重视。
而最后执行者作为机器人于环境互相作用
的机械指已经被提到了新的高度,
文中简要介绍机械抓取机构的概念,
机械抓取
机构的组成与分类国内外的发展状况及发展前景。
调研现有工业机器抓取机构工
作原理和结构设计提出工业机器人三指抓取机构的结构原理,
然后将任务要求和
对象物体的几何物理特性以及环境信息综合起来考虑,
经过分析建立于东学的模
型,
仿真各个手指在抓取时的运动姿态,
同时完成分析在静平衡状态下手指和外
界环境之间的作用力。并将抓取的姿态推理出来,同时寻找抓取物体特征平面,
确定出所需要抓取的平面,
再在抓取的平面上进一步规划出三个抓取点,
并最终
完成抓取结构设计。
【关键词】
工业机器人
三指抓取机构
结构设计
四川大学锦江学院毕业论文(设计)
Industrialrobotmanipulatorsthreefingersgrabthe
institutionalstructuredesign
【
Abstract
】
With
the
large-scale
industrial
development,
more
and
more
industrialrobotmanipulatorsusedinvariousplaces,andgraduallybytheconcernand
attention
of
the
Inter-developer.
Mechanical
means
as
robots
interact
with
the
environment
the
final
implementation,
has
been
referred
to
a
new
level.
The
paper
briefly
introduces
the
mechanical
grab
the
concept
of
the
composition
and
classificationofmechanicalgrabinstitutions,theindustrialrobotreferstocrawlthe
principle
of
the
structure.
And
comprehensive
task
requirements
and
object
geometrical
physical
characteristics,
and
environmental
information
into
considerationtoestablishthekinematicsofthemodelthroughtheanalysis,simulation
ofindividualfingerscrawlathleticstance,andfingertocompletetheanalysisinthe
static
equilibrium
state
and
the
external
environment
between
the
forces.
Attitude
reasoning
and
crawl
out
and
grab
objects
by
looking
for
characteristic
plane,
identifiedtheneedto
capturetheplane3crawl
furtherplanning,andthen
grabthe
plane,andthefinalcompletionofthecrawlstructuredesign.
【
Key
words
】
Industrial
robots
Three
fingers
grab
the
institutional
Structuredesign
本文来源:
https://www.2haoxitong.net/k/doc/90dc4d1671fe910ef02df84c.html
《工业机器人手部三指抓取的结构设计.doc》
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