《电工电子学》课外拓展阅读报告
——探索电动平衡车
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2016年12月
摘 要
近日，一种奇特的交通代步工具越来越多地出现在街头，吸引了不少市民的目光。一块脚踏板，两个轱辘，一根操作杆，这种两轮的新型交通工具就现在刷爆朋友圈的平衡车，它与电动自行车和摩托车车轮前后排列方式不同，而是采用两轮并排固定的方式或是独轮的形式。在外观上，两者具有天壤之别，但实际上他们的核心工作原理是一样的，其中两轮电动平衡车采用两个轮子支撑，蓄电池供电，无刷电机驱动，加上单片机控制，姿态传感器采集角速度和角度信号，共同协调控制车体的平衡，仅仅依靠人体重心的改变便可以实现车辆的启动、加速、减速、停止等动作。由于平衡车作为家族中的新成员，并未被大家所熟知，本文就此对平衡车的现状、功能、原理等方面做一简单介绍。
关键词：平衡车 动态稳定 陀螺仪
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《电工电子学》课外扩展阅读报告
引言：
平衡车是什么？在平衡车还没有普及开来，况且人们脑海中印象深刻的电动摩托车，电动自行车正大行其道的这么一个时代里，大多数人对于什么是平衡车这个概念还是比较模糊的，或者至少大多数人还未真正的接触过平衡车。
其实，平衡车并不是一个新事物，在国外，平衡车原名为摄位车(Segway，它最初由国外音译而来，在国内也叫体感车、思维车、平衡车、火星车等。它是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人运输载具，是都市交通工具的一种。摄位车由美国发明家狄恩卡门(Dean Kamen与他的DEKA研发公司(DEKA Research and Development Corp.团队发明设计，并创立了摄位车责任有限公司(Segway LLC.，后改为赛格威公司(Segway.INC。
摄位车的产品名称“Segway”起源于英文单字“Segue”，意指“流畅平顺地走”，用来形容这种交通工具可以让人们骑着在都市里面毫无障碍地移动。其操作是以锂电池为驱动，利用物理学的“动态平衡原理”，通过电脑芯片控制其行进或转向。当身体移动时，动作中的重心会不断改变，并达到平衡，前进、后退、拐弯、刹车，一切均由身体控制。[1] 由于摄位车是一种前所未见的崭新交通工具，因此很难用传统的分类方式定义它的种类。有人认为摄位车应该是一种双轮版的单轮车(Unicycle，有人认为它应该是动力滑板车(Stand-upScooter的一种，但它是单轴双轮设计，与双轴双轮的传统滑板车有些不同。 某些比较正式的场合( 