除了它们的体型特点外,我们对缓步动物的了解可以追溯到很久以前。1773年,德国博物学家约翰·古埃兹(Johann August Ephraim Goeze)首次将缓步动物记录在册,因其特有的行走方式,他将其称为“小水熊”(little water bears)。“缓步动物”这一称谓( tardigrade,顾名思义即“走得很慢的动物”)是在几年后由意大利天主教牧师、后转行为生物学家的拉扎罗·斯帕兰扎尼(Lazzaro Spallanzani)在其著作《动植物物理手册》(Booklet of Animal and Vegetable Physics)中赋予它们的。