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基于四旋翼飞行器的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器说明
基于四旋翼飞行器的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器说明
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一
什么是磁力计、加速度计和陀螺仪以及他们之间的区别
1
、什么是陀螺仪、加速度计和磁力计?
(
1
)
陀螺仪(
Gyroscope
、
GYRO-Sensor
)
也叫地感器,三轴陀螺仪
的工作原理是通过测量三维坐标系内陀螺转子的垂直轴与设备之间
的夹角,
并计算角速度,
通过夹角和角速度来判别物体在三维空间的
运动状态。三轴陀螺仪可以同时测定上、下、左、右、前、后等
6
个
方向(合成方向同样可分解为三轴坐标),最终可判断出设备的移动
轨迹和加速度。
也就是说陀螺仪通过测量自身的旋转状态,
判断出设
备当前运动状态,是向前、向后、向上、向下、向左还是向右呢,是
加速(角速度)还是减速(角速度)呢,都可以实现,但是要判断出
设备的方位(东西南北),陀螺仪就没有办法。
(
2
)
加速度计(
Accelerometer
、
G-Sensor
)
也叫重力感应器,实际
上是可以感知任意方向上的加速度
(重力加速度则只是地表垂直方向
加速度),加速度计测量组件在某个轴向的受力情况来得到结果,表
现形式为轴向的加速度大小和方向(
XYZ
),这一点又有点类似于陀
螺仪,但陀螺仪的更多关注自身旋转情况(原位运动),加速计则主
要是测量设备的受力情况,
也就是三轴运动情况,
尽管加速计也可能
在某个小范围换算出角速度的可能,
但设计原理决定似乎更适合于空
间运动判断。
(
3
)
磁力计(
Magnetic
、
M-Sensor
)
也叫地磁、磁感器,可用于测
试磁场强度和方向,
定位设备的方位,
磁力计的原理跟指南针原理类
似,可以测量出当前设备与东南西北四个方向上的夹角。
2
、陀螺仪、加速度计和磁力计三个传感器强项
(
1
)
陀螺仪
的强项在于测量设备
自身的旋转运动
。
(
2
)
加速度计
的强项在于检测设备的
受力情况
。
(
3
)
磁力计
的强项在于检测设备的
方位
。
3
、具体作用:
陀螺仪知道“我们转了个身”,
加速计知道“我们又向前走了几米”,
而磁力计则知道“我们是向西方向”的。
二
问答
(
1
)在飞行器中使用的磁力计、加速度计、陀螺仪等传感器在安装
之前为什么要先校准?
答案:由于一般传感器的精度会随着使用的时间和温度变化而变化,
时间久了,传感器会有一定的零点漂移,这时候就要对它进行标定,
将传感器在使用中或存储后进行的性能复测称为校准,
其本质与标定
是相同的。
这三个传感器如果使用之前不进行校准会对飞行器的航向
角(
Yaw
)、横滚角(
Roll
)和俯仰角(
Pitch
)有影响。
(
2
)现有程序中,如何实现三个传感器的校准?
答案:磁力计的校准:具体步骤是全方位
720
度旋转(整体旋转就像
一个球一样旋转)
。
在上位机内记录磁力计数据写入到
Excel
表格内,
然后最大值加最小值除以
2
,然后在磁力计原始数据上减去这个值
(
x,y,z
)
,
这样就可以大致消除磁力计影响。可以多测几组,完美的
是这几组的值相差几乎不大,
微乎其微。
在后续的试验中一般都不再
需要关注磁力计的校准。
加速度计和陀螺仪都有专门的语句进行校准,
如下图
令上面两行语句等于
1
表示校准,等于
0
则表示不校准。
(
3
)飞行器的调试方法及步骤
PID
调试:
调试的第一步最重要的是在调节内环的时候,
在四轴稳定的时候查看
角速度是否为
0
,不是的话就要在原始数据上减去,把他减为
0
。
在进行调试之前,
你要判定在调试的时候,
每一步的最好结果是什么
样,进行这个调节,最后的结果是什么样。进行
PID
调节一定要认清
期望值,分清
P
、
I
、
D
过大过小会出现的问题。
P
调节
:
只要被控对象存在误差,比例调节就会运行,过小控制效果
不理想,过大会不稳定,存在静差,给个力会出现震荡,在实际调节
的时候,就是要在刚刚震荡的时候最好,就是震荡后最快稳定下来。
(现在)
I
调节
:只要被控对象存在静差,积分调节就会发挥作用,积分调节
的作用就是减小甚至消除静差;
积分调节过小系统不稳定,
过大会产
生超调,产生震荡。在实际调节的时候我们是控制系统很稳定(我一
般是先调
P
再调
D
最后再调
I
,这样前期使效果已经非常好了,最后
积分一下会使系统非常稳定)。但是过大会增加调节时间。(过去)
D
调节
:主要作用是加快调节,减少调节时间,使系统快速响应。过
小会使调节时间很长,调节效果不佳;过大会使系统不稳定,产生震
荡。对未来误差的预测。(未来)
提供一个调节思路
:
P
——
>D
——
->I
这样调节的结果会很稳定
先把
D,I
置
0
,加大
P
值,使飞行器适当的过冲开始震荡,然后增加
D
的数值,然后增加
D
的数值,拉低
P
调节后期的作用,使过冲现象
放缓,最后调到不过冲为止。最后加上
I
调节。
第一步
调节内环
pitch
(
1
)
把期望角度直接送给内环
本文来源:
https://www.2haoxitong.net/k/doc/c3e9c247e0bd960590c69ec3d5bbfd0a7956d521.html
《基于四旋翼飞行器的陀螺仪、加速度计、磁力计传感器说明.doc》
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